【時(shí)間】2024年5月16日（周四）下午14：30 開始

【地點(diǎn)】線下講座，9A103會議室

【主題】非完整輪式移動機(jī)器人自適應(yīng)滑模控制研究

【主講人】鄭運(yùn)軍博士

【內(nèi)容簡介】

    非完整輪式移動機(jī)器人屬于一類非線性、欠驅(qū)動、不確定、非完整的多輸入多輸出系統(tǒng)，其軌跡跟蹤控制一直是學(xué)術(shù)界和工業(yè)界的研究熱點(diǎn)。然而，有許多不利因素影響了非完整輪式移動機(jī)器人軌跡跟蹤控制的性能，例如，非完整約束、不確定性、外部干擾、執(zhí)行器飽和以及傳感器測量噪聲等。雖然，目前國內(nèi)外的學(xué)者們針對這些問題開發(fā)了很多的先進(jìn)控制方法，但是存在以下不足。針對這些問題，我們在現(xiàn)有研究的基礎(chǔ)上，從機(jī)器人系統(tǒng)建模、不確定性與輸入飽和分析、新型自適應(yīng)滑模控制器設(shè)計(jì)等方面出發(fā)，提出了一種基于終端滑模控制的非完整輪式移動機(jī)器人軌跡跟蹤統(tǒng)一控制方法，并圍繞該方法進(jìn)行了非完整輪式移動機(jī)器人自適應(yīng)軌跡跟蹤控制研究。

誠摯歡迎廣大師生參加。