【時(shí)間】2024年7月18日（周四）下午14：30 開始

【地點(diǎn)】線下講座，9A103會(huì)議室

【主題一】高精度機(jī)電伺服系統(tǒng)的控制算法設(shè)計(jì)——以天線控制為例

【主講人介紹】

李寧博士，2017和2021年分別獲得中國科學(xué)院大學(xué)天文技術(shù)與方法（理學(xué)）碩士和博士學(xué)位。2021年7月起擔(dān)任中國科學(xué)院新疆天文臺(tái)特別研究助理（天線控制工程師）。研究方向主要有大天線等機(jī)電伺服系統(tǒng)的建模、高精度控制算法研究（主動(dòng)擾動(dòng)控制、魯棒控制、模糊控制等），剛?cè)狁詈舷到y(tǒng)的柔順性控制。

【內(nèi)容簡介】

高精度機(jī)電伺服系統(tǒng)廣泛應(yīng)用于天線、醫(yī)用機(jī)器臂、精密機(jī)床等國民經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域，具有重要應(yīng)用和研究意義。先進(jìn)控制算法能夠克服系統(tǒng)自身的非線性環(huán)節(jié)、結(jié)構(gòu)柔性、不確定性和擾動(dòng)的副面作用，極大提升了系統(tǒng)的魯棒性、動(dòng)態(tài)特性和抗外擾性能，從而提升了系統(tǒng)的控制精度。先進(jìn)控制算法通常需要基于被控對(duì)象模型進(jìn)行設(shè)計(jì)，因此，需要對(duì)被控系統(tǒng)進(jìn)行建模和時(shí)頻域分析。有時(shí)候?yàn)榱诉M(jìn)一步提升系統(tǒng)性能，還需要對(duì)作用于系統(tǒng)的擾動(dòng)進(jìn)行建模和分析。本報(bào)告以射電望遠(yuǎn)鏡天線為例，介紹機(jī)電伺服系統(tǒng)的性能需求分析、建模、擾動(dòng)建模以及先進(jìn)控制算法設(shè)計(jì)，以期讓聽眾對(duì)天線在射電天文和深空探測(cè)中的應(yīng)用及機(jī)電系統(tǒng)分析與設(shè)計(jì)有個(gè)概要的了解。

【主題二】協(xié)作機(jī)器人復(fù)合學(xué)習(xí)視覺伺服與交互控制

【主講人介紹】

李志文博士，分別在2013年于東南大學(xué)獲得測(cè)控技術(shù)于儀器專業(yè)學(xué)士學(xué)位，2016年于西北工業(yè)大學(xué)獲得控制理論與控制工程專業(yè)碩士學(xué)位，2024年與中山大學(xué)獲得計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)專業(yè)博士學(xué)位。主要研究方向包括機(jī)器人視覺伺服，以及機(jī)器人物理人機(jī)交互控制，目前已在IEEE-TMECH, IEEE-RAL, IEEE-TIE, IEEE-LCSS, IROS等國際重要期刊和會(huì)議上發(fā)表多篇學(xué)術(shù)論文。

【內(nèi)容簡介】

視覺和力覺反饋可以提高協(xié)作機(jī)器人對(duì)非結(jié)構(gòu)化環(huán)境的感知能力，使機(jī)器人具有完成復(fù)雜任務(wù)的能力。自適應(yīng)視覺伺服可以通過視覺反饋控制機(jī)器人的位置并且適應(yīng)模型參數(shù)的變化，增強(qiáng)協(xié)作機(jī)器人的環(huán)境適應(yīng)能力。但是傳統(tǒng)的自適應(yīng)視覺伺服在參數(shù)估計(jì)的能力不足，而且無法有機(jī)結(jié)合力覺反饋信息實(shí)現(xiàn)與環(huán)境的安全交互。本報(bào)告將介紹我們針對(duì)這些問題提出解決方案，即通過復(fù)合學(xué)習(xí)技術(shù)提高自適應(yīng)視覺伺服的參數(shù)估計(jì)和位置控制性能，然后設(shè)計(jì)了穩(wěn)定且統(tǒng)一的框架結(jié)合視覺伺服、柔順控制以及力控制增加了協(xié)作機(jī)器人的功能并保證了交互安全。

誠摯歡迎廣大師生參加。